*
*


CAPTCHA Image   Reload Image
X

Проектирование одномассового виброробота с кинематической связью

курсовые работы, автоматика

Объем работы: 34 стр.

Год сдачи: 2007

Стоимость: 1200 руб.

Просмотров: 391

 

Не подходит работа?
Узнай цену на написание.

Оглавление
Введение
Содержание
Заключение
Скриншоты
Заказать работу
Введение 3
1. Обзор существующих конструкций 5
2. Выбор электродвигателя 8
3. Выбор схемы редуктора 9
4. Расчет зубчатой передачи 11
4.1.Проектный расчет по контактным напряжениям 11
4.2. Расчет геометрических параметров передачи 12
5. Расчет реечной передачи 13
5.1. Расчет на контактную и изгибную прочность 13
5.2. Расчет геометрических параметров передачи 15
6. Расчет валов 19
6.1. Предварительный расчет 19
6.2. Расчет на статическую прочность 20
6.3. Расчет по приведенному запасу прочности 26
7. Выбор подшипников. 27
8. Выбор смазки. 28
9. Расчет посадки с натягом 28
10. Расчет клеевого соединения 31
Заключение 33
Библиографический список 34
Вибрационными мобильными роботами называются самодвижущи¬еся механизмы, состоящие из корпуса и подвижных внутренних масс. Двигаясь под действием приводов, внутренние массы взаимодействуют с корпусом механизма, а корпус, в свою очередь — с внешней средой.
Управляя движением внутренних масс, можно управлять силой реак¬ции внешней среды на корпус робота, обеспечивая его движение в же¬лаемом направлении и регулируя скорость. Вибрационные роботы про¬сты по конструкции, они не требуют специальных движителей, таких как колеса, гусеницы или ноги. Это, в частности, делает вибрационные роботы перспективными для движения не только по поверхностям, но и внутри плотных сред, сопротивляющихся давлению (например, в грун¬тах), а также в трубах. Микророботы подобного типа находят применение в медицине, например, для движения в мышечной среде с целью доставки лекарственного препарата или диагностического дат¬чика к пораженному участку. Вибророботы получили распространение в строительстве, мониторинге труднодоступных мест и во многих других областях нашей жизни.
Асимметрия внутренних сил сис¬темы тел является одной из причин возбуждения так называемого виб¬рационного перемещения, ко¬гда система, формально говоря, дви¬жется только под действием силы трения.
В курсовом проекте конструируется вибрационный одномассовый робот. Одномассовый мобильный виброробот разработан как мехатронная система, состоящая из механического, электрического, и электронного компонентов (микрокомпьютера). Механическая вибрация возбуждает тело робота, которое взаимодействует со средой с некоторым усилием. Робот оснащен датчиками обратной связи, чтобы поддерживать эффективный режим управления и обеспечивать заданные характеристики движения рабочего органа под действием различных вибраций. Характеристики
вибровозбуждения должны быть настроены для специфической задачи, выполняемой роботом. Эта настройка может производиться на основе параметрической оптимизации, в которой характеристика управления роботом...
Рассматривается прямолинейное движение по горизонтальной шероховатой плоскости тела с подвижной внутренней массой, которая также перемещается вдоль прямой, параллельной линии движения тела. Предполагается, что в начале и в конце каждого периода скорость основного тела равна нулю. Внутренней массе разрешено перемещаться в фиксированных пределах. Рассмотрены режимы управления по скорости и по ускорению внутренней массы.
Асимметрия внутренних сил системы тел является одной из причин возбуждения так называемого вибрационного перемещения, когда система, формально говоря, движется только под действием силы трения. Действительно, в течение одной части периода вибраций рабочего несбалансированного тела L горизонтальная составляющая F
внутренней силы, действующей на тело Р, находящееся в кон¬такте с внешней средой, может оказаться по модулю больше силы трения покоя Ff и поэтому вызвать смешение платформы Р в направлении этой силы. Если в течение другой части периода вибраций величина внутренней силы становится меньше, движение платформы в обратном направлении по крайней мере затруднено. Одним из способов создания асимметрии внутренней силы является использование кривошипно-ползунного механизма.
Существует модель вибрационного робота, осуществляющего прямолинейное движение по горизонтальной шероховатой плоскости, возбуждаемое гармоническим движением внутренних тел в горизонталь¬ном и вертикальном направлениях. Движения внутренних тел по горизонтали и по вертикали имеют одинаковую частоту, но сдвинуты по фазе. Управляя сдвигом фаз, можно изменять направление движения корпуса робота и величину его скорости, при этом не требуется использовать чешуйчатые накладки для обеспечения асимметрии трения.
В результате выполнения курсового проекта был сконструирован одномассовый вибрационный робот для мониторинга труднодоступных мест (труб).
При разработке и конструировании виброробота использовались пакеты: Компас 8, MathCad 11, Solid Works 2005.

Задачи и области применения:
1. Одномассовый мобильный виброробот может перемещаться по различным поверхностям с наклоном до 45°.
2. Робот может быть использован для очистки конвейеров от твёрдых вложений.
3. Возможно использование навесного оборудования на отдельной транспортной платформе для мониторинга окружающего пространства и снятия характеристик среды, в которой движется робот.

После офорления заказа Вам будут доступны содержание, введение, список литературы*
*- если автор дал согласие и выложил это описание.

Эту работу можно получить в офисе или после поступления денег на счет в течении 30 минут (проверка денег с 12.00 до 18.00 по мск).
ФИО*


E-mail для получения работы *


Телефон


ICQ


Дополнительная информация, вопросы, комментарии:



CAPTCHA Image
Сусловиямиприбретения работы согласен.

 
Добавить страницу в закладки
Отправить ссылку другу