Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора
курсовые работы, Сопротивление материалов Объем работы: 19 стр. Год сдачи: 2012 Стоимость: 900 руб. Просмотров: 301 | | |
Оглавление
Содержание
Заключение
Заказать работу
Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора
Дана схема трехстепенного манипулятора, а также законы его движения, необходимые для расчетов длины, веса и моменты инерции звеньев.
Произвести статический, кинематический, динамический расчеты манипулятора.
В курсовой работе присутствуют все необходимые расчеты,а также графики зависимостей физических величин от времени, произведены решения уравнений Лагранжа 2-го рода.
Задание. На рисунке 1 изображен трехстепенной манипулятор. Законы движения приведены в таблице 1. Длины, веса и моменты инерции звеньев приведены в таблице 2.
1. Статический расчет манипулятора.
Определение реакций во внешней опоре манипулятора. На рисунке 2 манипулятор изображен в промежуточный момент времени:
2. Кинематический расчет манипулятора.
Законы движения, скорости и ускорения центров тяжести всех звеньев манипулятора по трем осям:
3. Динамический расчет манипулятора.
3.1. Определение динамических реакций во внешней опоре манипулятора по теореме о движении центра масс механической системы.
Определение координат центра тяжести манипулятора:
3.2. Определение динамических реакций в креплении руки манипулятора по принципу Даламбера для механической системы.
Дана схема трехстепенного манипулятора, а также законы его движения, необходимые для расчетов длины, веса и моменты инерции звеньев.
Произвести статический, кинематический, динамический расчеты манипулятора.
В курсовой работе присутствуют все необходимые расчеты,а также графики зависимостей физических величин от времени, произведены решения уравнений Лагранжа 2-го рода.
Задание. На рисунке 1 изображен трехстепенной манипулятор. Законы движения приведены в таблице 1. Длины, веса и моменты инерции звеньев приведены в таблице 2.
1. Статический расчет манипулятора.
Определение реакций во внешней опоре манипулятора. На рисунке 2 манипулятор изображен в промежуточный момент времени:
2. Кинематический расчет манипулятора.
Законы движения, скорости и ускорения центров тяжести всех звеньев манипулятора по трем осям:
3. Динамический расчет манипулятора.
3.1. Определение динамических реакций во внешней опоре манипулятора по теореме о движении центра масс механической системы.
Определение координат центра тяжести манипулятора:
3.2. Определение динамических реакций в креплении руки манипулятора по принципу Даламбера для механической системы.
После офорления заказа Вам будут доступны содержание, введение, список литературы*
*- если автор дал согласие и выложил это описание.