Компьютерные системы управления ТП

-Программирование и испытание сферического интерполятора для компьютерных УЧПУ
-Цифровой регулятор на основе предикаторов для следящих электроприводов подачи

1 Программирование и испытание сферического интерполятора для компьютерных УЧПУ
Алгоритм сферической интерполяции может применяться для управления обработкой сложнопрофильных деталей на металлорежущих станках фрезерной группы, а также на многокоординатных станках. Кроме того, этот алгоритм удобен для управления промышленными роботами, рабочие органы которых перемещаются по сложным пространственным траекториям.
Сущность сферической интерполяции сводится к воспроизведению на станке или в роботе дуг окружностей, ориентированных произвольно в пространстве. Соединяя участки дуг разных радиусов и ориентируя в пространстве плоскости, в которых расположены эти дуги, соответствующим образом, можно достаточно точно аппроксимировать разнообразные кривые, по которым движется режущий инструмент или рука робота. Важно, что при таком способе аппроксимации кривых, первая производная на границе смежных участков не терпит разрыва, т.е. аппроксимирующая функция гладкая.
Система дифференциальных уравнений окружности, ориентированной произвольно в пространстве, имеет вид...

2 Цифровой регулятор на основе предикаторов для следящих электроприводов подачи

Рассмотрим систему управления, которая содержит изменяемую часть Wo, неизменную часть Н и обратную связь с коэффициентом передачи Ko (рис.2.1). В изменяемую часть входит регулятор, а неизменной частью может быть апериодическое звено, группа последовательно соединенных апериодических звеньев или, наконец, звено чистого запаздывания. В общем случае звено Н оказывает вредное влияние на процесс управления, так как ограничивает общий коэффициент усиления разомкнутой системы.