Проектирование SCADA – системы для подъемно–доставочной машины (ПДМ)

Мобильная робототехника в последние годы развивается достаточно эффективно. Во многих странах созданы и успешно действуют специальные подразделения по борьбе с ЧС, на вооружении которых стоят МРК (мобильные робототехнические комплексы) различных типов. Но подавляющее большинство созданных на сегодня РТС имеют специальное узкоцелевое назначение.
Современные мобильные роботы предназначены для функционирования во вредных или опасных для человека условиях. Такие условия имеют место при выполнении технологических операций в экстремальных средах, ликвидации последствий аварий, при работе с взрывоопасными предметами. Применение мобильных роботов в таких условиях позволяет исключить угрозу здоровью и жизни человека оператора. Таким образом, актуальной является проблема создания мобильных робототехнических комплексов, обладающих развитыми способностями к самостоятельному передвижению и автоматическому выполнению поставленной задачи. Важную роль при этом имеет проблема создания интеллектуальной системы управления, позволяющей роботу автономно функционировать в неопределенной внешней среде при минимальном участии человека.
В настоящее время в большинстве случаев управление роботом осуществляет человек-оператор на уровне движений, при этом от человека требуется непрерывное наблюдение за роботом и оперативное управление его действиями. Такой подход определяется неспособностью робота принимать самостоятельные решения и имеет ряд недостатков. К ним можно отнести необходимость организации и постоянной поддержки канала связи с человеком-оператором (кабельная связь или радиосвязь), что существенно ограничивает область применения робота. При выполнении технологических операций оператор, получая от системы технического зрения информацию об объекте и процессе выполняемых работ, непрерывно осуществляет ручное управление исполнительными механизмами манипулятора и транспортного средства....

В результате выполнения выпускной работы, исходя из поставленной задачи, в первую очередь была проделана работа по исследованию мобильных робототехнических комплексов и систем автоматизированного планирования, основанных на средствах визуального программирования. Исходя из достоинств и недостатков данных систем автоматизированного планирования, в данной работе была выбрана SCADA – система Трейс Моуд, в которой и было реализовано автоматизированное рабочее место оператора ПДМ. Была разработана структурная схема системы управления подъемно – доставочной машины. В экономической части выпускной работы были подсчитаны суммарные затраты на комплексную автоматизацию ПДМ. В разделе БЖД были приведены эргономические требования к организации рабочего места оператора ПЭВМ и проведен расчет, выбор системы кондиционирования, удовлетворяющей для поддержания нормальных климатических условий в операторском зале.