Исследование динамики управляемой мехатронной системы с элементами поступательного и вращательного движений звеньев численным методом

1.3.1 Режим постоянных управляющих сигналов.

Режим постоянных управляющих сигналов заключается в попеременном включении и выключении (или переключении на другое значение) питающего напряжения.
При этом режиме крутящий момент М изменяется на некоторую постоянную величину при отклонении реальной характеристики системы от планируемой.
Очевидно, в этом случае изменяется коэффициент а на некоторую величину. При этом новое (регулировочное) значение коэффициента а зададим с помощью так называемых коэффициентов увеличения Δ1 и коэффициента уменьшения крутящего момента Δ2. Коэффициент увеличения момента примем равным
Δ1 = 0.1•а, и рассмотрим три случая при различных значениях коэффициента уменьшения (Δ2 = 0.1•а; Δ2 = 0.2•а; Δ2 = 0.3•а).

1.1 Расчётная схема и исходные данные.
1.2 Математическое описание механической системы.
1.3 Математические модели автоматического управления системой.
1.3.2. Пропорциональное регулирование

Выводы:
- в данной работе был проведён расчет мехатронной системы, получен закон движения исполнительного органа, рассчитаны его скорость и ускорения без системы управления, а также исследованы алгоритмы управления скоростной характеристикой исполнительного органа и выявлены особенности данных способов управления системой;
- исходя из полученных характеристик системы, следует, что режим пропорционального регулирования исследуемой МС при указанных коэффициентах позволяет обеспечить требуемую скоростную характеристику с высокой точностью, при этом уровень ускорений лифта на всём этапе движения невысок (не более 1 – 2g).