Особенности плавучести подводных аппаратов-роботов

Плавучестью подводной лодки называется ее спо¬собность плавать по заданную ватерлинию в надвод¬ном положении и на глубинах, не превышающих пре¬дельную, в подводном положении, неся при этом все необходимые грузы для выполнения боевых задач.
На подводную лодку, свободно плавающую в спо¬койной воде, как и на всякое другое свободно пла¬вающее тело, действуют сила тяжести и выталкиваю¬щая (архимедова) сила.

В зависимости от положения подводной лодки относительно поверхности моря различают надводное, крейсерское и подводное водоизмещения.
Надводное водоизмещение — водоизмещение ПЛ, погруженной по действующую ватерлинию (рис. 4, а). Водоизмещение ПЛ, находящейся в над¬водном положении, не является величиной постоянной и в основном зависит от массы принимаемых грузов. При приеме, а также расходовании грузов массовое, весовое и объемное надводное водоизмещения изменяются.
Крейсерское водоизмещение — основное надводное водоизмещение удифферентованной ПЛ с продутыми ЦГБ и заполненной цистерной быстрого погружения (ЦБП).
Подводное водоизмещение — водоизмещение пол¬ностью погруженной удифферентованной ПЛ с запол¬ненными ЦГБ и продутой ЦБП (рис. 4, б). При плавании под водой ПЛ должна иметь постоянное водоизмещение.

Всплытие подводной лодки — это переход ее из подводного положения в надводное или с большей глубины погружения на меньшую. Для всплытия в над¬водное положение ЦГБ продуваются воздухом или газом под давлением. Различают нормальное и ава-рийное (срочное) всплытие.
Нормальное всплытие производится в два приема. Сначала воздухом высокого давления продувают среднюю группу цистерн главного балласта, и подводная лодка всплывает в позиционное положение. Затем воздухом низкого давления или сжатым газом 50—100 кПа* (0,5—1 кгс/см2) продувают носовую и кормовую группы цистерн главного балласта, и подводная лодка переходит в крейсерское положение.