Динамический синтез системы автоматического управления

Введение 5
1 Синтез линейной системы 6
1.1 Анализ неизменяемой части системы 6
1.2 Синтез регулятора 12
1.3 Анализ скорректированной системы в частотной области 17
1.4 Оценки прямых показателей качества 24
2 Отработка типовых входных сигналов 29
2.1 Единичная ступенчатая функция 29
2.2 Сигнал с постоянной скоростью 32
2.3 Сигнал с постоянным ускорением 35
2.4 Гармонический сигнал 38
3 Области заданного качества системы 40
3.1 Область устойчивости 40
3.2 Линии равной степени устойчивости 44
3.3 Исследование системы на линии равной степени устойчивости 48
4 Анализ системы с учетом нелинейностей 53
4.1 Отработка ступенчатых сигналов 53
4.2 Исследование возможных автоколебаний 56
4.3 Отработка начального рассогласования 60
4.4 Отработка гармонических сигналов 64
5 Исследование САУ при цифровой реализации регулятора 67
5.1 Анализ структуры цифровой системы управления 67
5.2 Синтез, анализ и реализация ЦКУ. Метод трапеций 70
5.3 Построение ЛПЧХ разомкнутой ЦСУ (D.2a) 76
5.4 Изменение фактического шага выборки (D.3) 78
5.5 Синтез, анализ и реализация ЦКУ. Метод Эйлера-II (D.4) 80
5.6 Изменение расчетного шага выборки (D.5) 83
5.7 Возможные способы технической реализации ЦКУ (D.6) 85
5.8 Исследование диапазона применимости непрерывной модели (D.7) 87
Заключение 89
Список литературы 90

Приложения
1 Вспомогательные материалы к разделу 1 91
2 Вспомогательные материалы к разделу 2 100
3 Вспомогательные материалы к разделу 3...